Penduduk asli pulau tersebut sudah lama bertapak dan memanggilnya Lauru.[2]

Penampakan pulau tersebut yang pertama dirakamkan oleh orang Eropah adalah oleh ekspedisi Sepanyol Álvaro de Mendaña pada April 1568. Lebih tepat lagi, penampakan itu disebabkan oleh pelayaran tempatan yang dilakukan oleh bot kecil, dalam akaun brigantine Santiago, yang diperintahkan oleh Maestre de Campo Pedro Ortega Valencia dan mempunyai Hernán Gallego sebagai juruterbang. Mereka mencatatnya sebagai San Marcos, dan juga menamakan saluran sempit yang memisahkan San Jorge dari Pulau Mahaga sebagai saluran Ortega sempena komander ekspedisi.[3][4] Namun, nama San Marcos sudah tidak digunakan lagi kini.

Pada tahun 1768, penjelajah Perancis Louis Antoine de Bougainville pula menamakan pulau tersebut sempena menteri luar Perancis ketika itu, Étienne François, duc de Choiseul.

Pada abad ke-19, penduduk Pulau Lauru mengalami serangan pemburunghitaman (pengambilan atau penculikan kejam buruh untuk ladang gula di Queensland dan Fiji).

Pada April 1885, Empayar Jerman mengisytiharkan sebagai Protektorat ke atas Kepulauan Sulaiman Utara, termasuk Pulau Lauru. Pada tahun 1900, di bawah syarat-syarat Perjanjian Berlin, yang ditandatangani pada 14 November 1899, Jerman memindahkan Kepulauan Sulaiman Utara (kecuali Bougainville dan pulau-pulau sekitarnya) kepada Protektorat Kepulauan Sulaiman British sebagai pertukaran untuk British menyerahkan semua tuntutan kepada Samoa. Mubaligh-mubaligh telah menetap di Pulau Lauru di bawah kedua-dua naungan, menukarkan agama kebanyakan penduduk kepada agama Masihi. Pada awal abad ke-20, beberapa firma British dan Australia mula menanam kelapa secara besar-besaran.

Ahli antropologi dan jurugambar Austria, Hugo Bernatzik, melawat Pulau Lauru pada tahun 1932. Bernatzik mendokumenkan beberapa adat nenek moyang saki-baki penduduk pulau tersebut dan menggambarkannya dalam etnografi yang diterbitkannya beberapa tahun kemudian. Beliau juga mengambil beberapa gambar penduduk pulau tersebut dan membawa balik sebuah guci batu berukir, mencerminkan budaya yang beliau anggap sedang mati dalam pertembungan dengan dunia moden.[5]

Semasa Perang Dunia II tentera Jepun menduduki Pulau Lauru pada tahun 1942. Batalion Marin AS melakukan serbuan di pulau tersebut pada Oktober – November 1943, untuk mengalihkan perhatian daripada Pendaratan di Teluk Torokina.[6]

Selepas kemerdekaan Kepulauan Sulaiman pada Julai 1978, Pulau Lauru telah ditadbir sebagai sebahagian daripada Wilayah Lauru.